| Note 13 - Stock-based Compensation (Tables) | 6 Months Ended | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| Jun. 30, 2023 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Notes Tables | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Share-Based Payment Arrangement, Option, Activity [Table Text Block] | 
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| Schedule of Unvested Restricted Stock Units Roll Forward [Table Text Block] | 
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| Share-Based Payment Arrangement, Expensed and Capitalized, Amount [Table Text Block] | 
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| X | ||||||||||
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- Definition Tabular disclosure of allocation of amount expensed and capitalized for award under share-based payment arrangement to statement of income or comprehensive income and statement of financial position. Includes, but is not limited to, corresponding line item in financial statement. Reference 1: http://fasb.org/us-gaap/role/ref/legacyRef 
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| X | ||||||||||
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- Definition Tabular disclosure for stock option plans. Includes, but is not limited to, outstanding awards at beginning and end of year, grants, exercises, forfeitures, and weighted-average grant date fair value. Reference 1: http://fasb.org/us-gaap/role/ref/legacyRef 
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| X | ||||||||||
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- Definition Tabular disclosure of the change in restricted stock units (RSUs). No definition available. 
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| X | ||||||||||
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- References No definition available. 
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